Kamakailan, isang customer ang kumunsulta sa JSR Automation tungkol sa mga encoder. Pag-usapan natin ito ngayon:
Pangkalahatang-ideya ng Function ng Yaskawa Robot Encoder Error Recovery Function
Sa sistema ng kontrol ng YRC1000, ang mga motor sa braso ng robot, mga panlabas na palakol, at mga positioner ay nilagyan ng mga backup na baterya. Pinapanatili ng mga bateryang ito ang data ng posisyon kapag naka-off ang control power. Sa paglipas ng panahon, bumababa ang boltahe ng baterya. Kapag bumaba ito sa 2.8V, maglalabas ang controller ng alarm 4312: Encoder Battery Error.
Kung hindi mapapalitan ang baterya sa oras at magpapatuloy ang operasyon, mawawala ang data ng absolute position, na magti-trigger ng alarm 4311: Encoder Backup Error. Sa puntong ito, hindi na tutugma ang aktwal na mekanikal na posisyon ng robot sa nakaimbak na absolute encoder na posisyon, na humahantong sa positional offset.
Mga Hakbang para Mabawi mula sa Encoder Backup Error:
Sa screen ng alarma, pindutin ang [RESET] upang i-clear ang alarma. Maaari mo na ngayong ilipat ang robot gamit ang mga jog key.
Gamitin ang mga jog key para igalaw ang bawat axis hanggang sa umayon ito sa mga pisikal na zero-point mark sa robot.
Inirerekomenda na gamitin ang Joint coordinate system para sa pagsasaayos na ito.
Ilipat ang robot sa Management Mode.
Mula sa Main Menu, piliin ang [Robot]. Piliin ang [Zero Position] – Lalabas ang Zero Position Calibration screen.
Para sa anumang axis na apektado ng encoder backup error, ang zero na posisyon ay ipapakita bilang “＊”, na nagpapahiwatig ng nawawalang data.
Buksan ang menu ng [Utility]. Piliin ang [Fix Backup Alarm] mula sa drop-down list. Magbubukas ang screen ng Backup Alarm Recovery. Piliin ang axis upang mabawi.
– Ilipat ang cursor sa apektadong axis at pindutin ang [Piliin]. May lalabas na dialog ng kumpirmasyon. Piliin ang "Oo".
– Ang data ng ganap na posisyon para sa napiling axis ay maibabalik, at lahat ng mga halaga ay ipapakita.
Pumunta sa [Robot] > [Kasalukuyang Posisyon], at palitan ang coordinate display sa Pulse.
Suriin ang mga halaga ng pulso para sa axis na nawala ang zero na posisyon nito:
Tinatayang 0 pulso → Kumpleto na ang pagbawi.
Humigit-kumulang +4096 na pulso → Ilipat ang axis na iyon +4096 na pulso, pagkatapos ay magsagawa ng indibidwal na pagpaparehistro ng zero na posisyon.
Humigit-kumulang -4096 na pulso → Ilipat ang axis na iyon -4096 na pulso, pagkatapos ay magsagawa ng indibidwal na pagpaparehistro ng zero na posisyon.
Pagkatapos ayusin ang mga zero na posisyon, patayin at i-restart ang kontrol ng robot
Mga Tip: Mas Madaling Paraan para sa Hakbang 10 (Kapag Pulse ≠ 0)
Kung ang halaga ng pulso sa hakbang 10 ay hindi zero, maaari mong gamitin ang sumusunod na paraan para sa mas madaling pag-align:
Mula sa Main Menu, piliin ang [Variable] > [Kasalukuyang Uri (Robot)].
Pumili ng hindi nagamit na P-variable. Itakda ang uri ng coordinate sa Joint, at ilagay ang 0 para sa lahat ng axes.
Para sa mga ax na may nawawalang zero na posisyon, ipasok ang +4096 o -4096 kung kinakailangan.
Gamitin ang [Forward] key upang ilipat ang robot sa P-variable na posisyon na iyon, pagkatapos ay magsagawa ng indibidwal na zero position registration.
Dahil sa mga problema sa wika, kung hindi namin naipahayag ang aming sarili nang malinaw, mangyaring makipag-ugnayan sa amin para sa karagdagang talakayan. salamat po.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #robotbackup #yaskawamotoman #weldingrobot #JSRAutomation
Oras ng post: Hun-05-2025
